Obec leží v malebné krajině na východním okraji Českomoravské vrchoviny v nadmořské výšce 547 m, přesněji 8 km jižně od Bystřice nad Pernštejnem.
V Milasíně žije 54 obyvatel. Jen těžko najdete rázovitější a zajímavější obecní znak, než jaký má obec Milasín. Jako by vás tato obec vítala polibkem. Milasín dříve pečetil pečetí roženeckou, později měl ve znaku květ. Jazykovědci dávají název obce nejčastěji do spojitosti se slovem milý, milá. To inspirovalo heraldika Roberta Keprta k vytvoření nového znaku, jenž byl v závěru roku 1996 schválen Poslaneckou sněmovnou a v lednu 1997 obci slavnostně udělen. Jde o stříbrný štít se šikmo položenými pootevřenými rty červené barvy. Prapor pak tvoří bílý list se dvěma šikmými červenými pruhy.
Památky a zajímavosti obce
Obec Milasín patřila v roce 1348 ke zboží zubštejnskému (ve tvaru Mileczaw). Obec byla vystavěna kruhovitě v nepravidelném tvaru.V roce 1589 patřila k panství mitrovského, kde zůstala do r. 1656. Pak se stal Milasín součástí statku roženeckého a od r. 1661 zůstal i s Rožnou součástí panství pernštejnského.
Desátek odváděl do Rožné. V roce 1754 platili poddaní vrchnosti o sv. Jiří 5 zl. 44 kr. a o sv. Václavě 18 zl. 23 kr. a předli 30 liber lnu. Šest sedláků robotovalo týdně 3 dny s jedním koněm a tři dny s jedním volem a o žních ještě týdně 3 dny pěšky o dvou osobách, čtyři sedláci týdně dva dny s jedním koněm a dva dny s jedním volem.
V letech 1980 -1990 spadal Milasín pod MNV Dolní Rožínka.
V r. 1822 se u Milasína našlo malé množství železné rudy. Hasičský sbor byl založen v r. 1911. Dne 24.3. 1945 byl v obci zastřelen německou hlídkou partyzán Michail Oniščenko, jenž je pochován v Rožné.
V roce 1998 proběhlo k výročí 650. výročí první zprávy o Milasínu 2. setkání rodáků a spoluobčanů.
Dominantou obce je nově renovovaný obecní úřad (1998) na návsi, kde také stojí hasičská zbrojnice se zvoničkou. Nechybí tu malé hřiště. Nad obcí najdete mramorový křížek z r. 1920 a právě od něj se naskýtají krásné výhledy po celém Bystřicku, Novoměstsku i ke Křižanovu. U silničky do Rožné se zachoval železný kříž z r. 1906. Od něj se nabízí výhled do areálu uranových dolů v blízkém okolí.
Na nedalekém rozcestí u Bukovské (0,5 km) stojí bývalá starobylá hospoda, bohužel už přestavěná.
Z Milasína můžete podniknout výlety do Dolní Rožínky, Rožné, Bukova, ke zřícenině Mitrova a dále do údolí Loučky.