Vesnice se vyvinula z původního dvora, jenž patřil k hradu Aueršperku. V roce 1474 jsou poprvé jmenováni v městské knize bystřické Tomáš a Filip z Dvořišť.
Velikost vesnice známe z roku 1656 a od té doby se příliš nezměnila. Patřila k bystřickému statku, ale roku 1579 ji daroval Vratislav z Pernštejna bystřickému špitálu. Na pečeti měla Dvořiště jetelový list.
Od roku 1850 bylo osadou, dnes částí obce Bystřice nad Pernštejnem.
V Dvořištích najdete výletiště, hasičskou zbrojnici s nedávno obnovenou zvoničkou a společenskou místností (požehnána a otevřena 17. července 2010), na dolním konci rybníček. Památkou je i mohutný kamenný kříž s plastikami Krista a Panny Marie. Byl zbudován v roce 1847 a opraven v roce 1908. Dívka pod ním pochovaná měla zemřít na vzteklinu.
Od 1. února 1897 působí v Dvořištích hasičský sbor, jenž se pyšní funkční koněspřežnou stříkačkou z roku 1896.
V katastru Dvořišť se nachází autokemp Na Kopci v místě bývalého známého tábora Jitřenka. Klikatou silnici od autokempu k odbočce na Dvořiště si oblíbili pořadatelé automobilových závodů do vrchu.
Betonové patky v lese směrem k Víru jsou pozůstatkem lanovky, která přepravovala stavební materiál na stavbu Vírské přehrady.
Na Dvořištích žije už přes 400 let starobylý rod Kosů, jehož členem byl i Jan Kos (narozen 4. dubna 1908 v Olešínkách). Ten vydal nejen Rodokmen a kroniku rodu Kosů na Žďársku (Praha 1976), v němž doložil své předky až do roku 1538, ale v rukopise zanechal i četné studie, ve kterých doplňuje a často i pozměňuje dosud známá a zveřejňovaná fakta. Sepsal tak Historii panství žďárského (600 s.), Historii Zvole (1200 s.), Dějiny Olešínek (800 s.), Vlastivědu Bystřicka (600 s.) a stručné Dějiny Dvořišť (50 s.). Obsáhlé Dějiny Pernštejnska už nestihl ze zdravotních důvodů dokončit.
Před několika lety byl v Dvořištích založen jezdecký klub Jiskra, jenž provozuje hipoterapii handicapovaných z ÚSP Bystré. Zdejší koně se účastní sportovních soutěží a dostihů. Některé jsou potomky legendárního Koroka z chovu čtyřnásobného vítěze Velké pardubické Ing. Václava Chaloupky, který na Dvořiště rád zajíždí.
Dvořiště jsou ideálním východiskem ke zřícenině hradu Aueršperku. Lze se napojit buď na modrou značku z Bystřice, nebo odbočit ze silnice Bystřice–Vír v zatáčce U Pěti minut. Hrad se nachází na vyvýšenině obtékané ze tří stran říčkou Bystřicí. Celá hradní fortifikace byla rozsáhlá a složitá, více o hradu najdete v I. kapitole. Po zpustnutí hradu se jménem Aušperk označoval zdejší les a grunt. V bystřickém muzeu mají odtud řadu pěkných nálezů, jak už bylo také uvedeno.