Název obce, která leží na březích Domanínského potoka, pochází zřejmě od osobního jména Doman, Domabor či Domaslav. Z roku 1547 se dochoval i název Velký Domanín.
V roce 1348 patřil Domanín s celou řadou dalších obcí k zubštejnskému panství a v roce 1358 náležel s bystřickou částí panství ke hradu Pyšolci. Doklad o staré rychtě, jež patřila doubravnickému klášteru, máme z roku 1363. V roce 1385 měl v obci zboží Adam, v letech 1409–1420 zde měl dvůr Mikeš z Domanína.
V 17. století byl v Domaníně svobodný dvůr (připomínán roku 1674). Stará obecní pečeť z roku 1700 má ve znaku bylinu se třemi listy.
V letech 1847–1849 se u Domanína těžilo menší množství železné rudy pro štěpánovské železárny. Silnice Bystřice–Domanín byla stavěna v roce 1913, pokračování dále na Bohuňov a Janovičky od roku 1948.
Památky a zajímavosti obce
Hasičský sbor byl v Domaníně založen v roce 1893. Od roku 1980 je Domanín částí města Bystřice nad Pernštejnem.
Na návsi u silnice stojí kaplička s malou vížkou (na oltáři soška Panny Marie). Byla dokončena po první světové válce. Pomník padlých z první světové války hned vedle ní byl zbudován v roce 1927. Dalšími památkami jsou železný kříž před bývalou školou (čp. 13) a vysoký žulový kříž z roku 1857 (opraven 1937). Před čp. 87 stojí mramorový kříž z roku 1935. U silnice k Bystřici připomíná černý kříž z roku 1944 tragickou smrt Josefa Vraspíra († 7. září 1943).
Na návsi je malý rybníček, nad obcí u Borovinky slouží větší rybník jako přírodní koupaliště a 2 km západně od Domanína leží Domanínský rybník. Na říčce Bystřici ho založil už Vilém z Pernštejna (1435–1521) a jeho vodou byly poháněny mlýny a valcha v blízkosti Bystřice nad Pernštejnem. Ve 2. polovině 19. století už byla hráz značně poškozena, a proto musel být rybník v roce 1859 vypuštěn a opraven. Teprve z popudu MO Českého rybářského svazu došlo k obnovení rybníka v letech 1971–1976. Rybník slouží k rybochovným účelům, sportovnímu rybolovu, regulaci průtoků a především jako příměstská rekreační oblast pro obyvatele Bystřice a okolí.
U horního rybníka nad Domanínem stojí rekreační středisko Borovinka, jehož provozovatelem je Jednota Orel Telnice. Rekreační středisko se za krátkou dobu své existence stalo centrem turistického ruchu v Domaníně a bezprostředním okolí. Ubytovací kapacity lákají turisty zdáli, příjemné prostředí v restauraci a ve sportovním areálu zase obyvatele Domanína a okolních obcí. V zimě je Borovinka jedním z rozcestí na lyžařských trasách v okolí Bystřice. Nedaleké hřiště s umělou trávou bylo otevřeno v říjnu 2004.
Rodákem z Domanína byl zasloužilý učitel Vincenc Tomášek (1892–1976), řídící učitel ve Štěpánově. Ve strojopisných Vzpomínkách zachytil i zajímavosti z Bystřicka z počátku 20. století.
V Domaníně měl ateliér akademický malíř Tomáš Rossí.
Obec vstoupila i do regionální poezie verši „Záda mi zlatí krvácející kotouč nad Domanínem. A já jdu krásou opilý jak těžkým vínem.“
V obci je hasičská zbrojnice, obchod smíšeným zbožím, fotbalové hřiště s umělým povrchem, hostinec a zmíněné rekreační středisko.