Obec patřila v roce 1349 společně s Dalečínem a Písečným Kláře, vdově po Štěpánovi z Pernštejna, která se podruhé vdala za Vznatu z Tasova. Od roku 1358 patřil Vítochov pánům z Pernštejna.
Dramaticky vypadá vítochovský znak. Na stříbrném štítě modře oděná postava archanděla Michaela s přilbou na hlavě držící v pravici plamenný meč se stříbrnou záštitou, v levici modrý štít čtvrcený stříbrným křížem a stojící na pokořeném ďáblovi.
Nad obcí se vypíná kamenný filiální kostel sv. Michaela, k němuž se váží tradice cyrilometodějské. Býval označován jako kostelík U Sedmi borů podle stromů, které zde rostly zdánlivě kořeny vzhůru. Poslední z nich vzal za své v roce 1976.
První silnice do Vítochova se stavěla v letech 1900–1903 a vedla přes Ždánice.
V letech 1960–1980 byl Vítochov osadou obce Písečné, od roku 1980 částí obce Bystřice.
O kostele se více dočtete v VIII. kapitole o památkách.
Nejcennějšími památkami jsou kamenná křtitelnice z poloviny 13. století (120 cm vysoká a nahoře 68 cm široká) a menza z původního kamenného oltáře, která je dnes zazděna za křtitelnicí. Fresky představují Vjezd do Jeruzaléma, Poslední večeři Páně, Ježíšovo umučení a zmrtvýchvstání, Nanebevstoupení Páně, Poslední soud, Krista vševládnoucího a další výjevy z Kristových pašijí. Jsou zde i malby Panny Marie, archanděla Michaela, patrona kostelíku,
a postav mučedníků.
Kopie slavné Zbraslavské madony pochází z poloviny 17. století, obraz Cyrila a Metoděje od A. Stantejského z roku 1884. Za zmínku stojí i kopie Černé madony starobrněnské.
V kostelíku se zachovalo několik zajímavých kamenů. Dva z nich, označené křížem, jsou už v předsíni. Velký náhrobní kámen s křížem je zazděný v ose kostela před oltářem a vpravo od něj je před křtitelnicí ve zdi menší okrouhlý kámen se dvěma vyrytými kříži. V presbytáři za křtitelnicí je jednak vrchní deska bývalého kamenného oltáře (139 x 83 cm) s křížem ukončeným kruhem v horní části a dále kámen s řeckým křížem, pod nímž měl být pochován pán z nedalekého Hrádku. Existence Hrádku však není prokázána, i když stejný název zůstal lesíku západně od kostelíka.
V roce 1717 byl ve Vítochově poustevníkem Jan Břeska.
Od vítochovského kostela se naskýtají krásné výhledy do okolí. Natáčel se zde jeden díl televizního seriálu Paměť stromů a také píseň Mrtví z televizního filmu Slunovrat.
Vítochov má nové hřiště, výletiště a nedaleko i rybníček. Mramorový kříž na návsi byl pořízen v roce 1882 a opraven v roce 1958.
Ve Vítochově v letech 1793–1829 žil a zemřel evangelický propagátor a kantor Tomáš Juren, jenž po sobě zanechal zajímavé Paměti kantora Tomáše Jurna (tiskem vyšly 1904). V roce 2008 vydal Sixtus Bolom knihu Tomáš Juren. Toleranční doba na Vysočině a hudba srdce.
Zdejší výborný tanečník a písničkář Václav Zavadil (1810–1893) proslul svou skladbou o zrušení roboty.
Nadlesní Pfleger z Karasína se přičinil o vystavění školy ve Vítochově. Učit se zde začalo v říjnu 1827, v letech 1832–1940 zde byl učitelem hudebník František Slavíček a učil se tady i Pflegrův syn Gustav. Od roku 1874 byl ve Vítochově učitelem Josef Votava (1851–1940), autor knihy Vítochov, Vír a okolí (1912). Budova bývalé školy je dnes opuštěna.
Dětství prožil ve Vítochově výborný topograf Ladislav Špaček. Přednášel později na VAAZ v Brně a jako samouk namaloval řadu obrazů z Vítochova, Karasína a okolí.
V roce 1998 byla zřízena v přísálí kulturního domu prodejna potravin.